Sistema móvel de telemetria para automóveis

Sistema móvel de telemetria para automóveis foi o tema da minha tese para a obtenção do mestrado no ISEP. Pretende-se com este sistema melhorar a disponibilidade de um sistema de navegação na obtenção de vellocidade e deslocamento através da integração de dois sistemas de navegação distintos (INS / GNSS) recorrendo também aos sensores existentes nos dispositivos móveis.

O objecto final da análise e desenvolvimento foi uma aplicação para Android.

O algoritmo para o INS (Inertial Navigation System) apresenta a seguinte estrutura:

O sistema debitou resultados muito interessantes que poderão trazer uma luz para o que pode vir a acontecer num futuro muito próximo na utilização de sensores MEMS de baixo custo, com características de erro muito típicas.
Outra característica interessante foi a utilização do filtro complementar em detrimento do típico filtro de kalman na obtenção das estivativas de orientação e posição. A complexidade do filtro de kalman obriga a definição de modelos muito elaborados e conjuga com isso a elevada capacidade computacional que exige para a obtenção das estimativas. Com o filtro complementar, a complexidade é diminuta para além de ser computacionalmente leve.